Окончил Ленинградскую консерваторию. С 1960 года работал главным хормейстером Театра оперы и балета Улан-Удэ, затем — руководителем детского хора Ленинградского радио и телевидения, дирижером Ансамбля песни и пляски Дальневосточного военного округа, художественным руководителем и главным дирижером Академического хора г. Хабаровска, хора Балтийской музыкальной Академии; руководил студенческими хорами Института культуры и искусства г. Хабаровска.

В настоящее время профессор В. Успенский является заведующим кафедры хорового дирижирования и возглавляет Хор студентов консерватории. В течение последних лет провел мастер-классы с хорами разных стран, в том числе с хором Таусонского университета (США) и хором Высшей школы музыки г. Энсхеде (Голландия).